運動控制原理運動控制與機器人密切相關(guān)。工業(yè)應用中的機器人必須透過由多 款電機所構(gòu)成的致動器才能自行移動，以執(zhí)行任務或透過機器手臂抓取工具。 機器人的運動控制系統(tǒng)通常由電機控制器、電機驅(qū)動、電機本體(多為伺服電機)組成。電機控制器具備智能運算功能，并可傳送指令以驅(qū)動電機。驅(qū)動可提供增壓電流，根據(jù)控制器指令以驅(qū)動電機。電機可以直接移動機器人，也可通過傳動系統(tǒng)或鏈條系統(tǒng)讓機器人移動。 

VolksBot搭載的車輪是由德國的弗勞恩霍夫研究所(Fraunhofer Institute)所開發(fā)的。 Isadora 則是一種會跳舞的人形機器人，經(jīng)由人類操作縮小版的 機器人以取得輸入數(shù)據(jù)。接著開始移動自己的機器手臂與軀干，以模 仿縮小版機器人的運動。Isadora 采用 2 組 CompactRIO，其中 1 組 用于仿真已記錄的運動，另 1 組則是讓機器人重現(xiàn)運動軌跡。伺服電機控制原理及其類型伺服電機是機器人應用中常見的一種電機，其基本控制原理是利 用控制回路、結(jié)合必要的電機反饋，從而協(xié)助電機進入所需的狀態(tài)，如位置與速度等。由于伺服電機必須通過控制回路了解目前狀態(tài)，因 此其穩(wěn)定性高于步進電機。伺服電機有不同種類——帶刷式與無刷式。有刷伺服電機與無刷伺服電機之間的差異在于其通訊機制。伺服電機的工作原理是根據(jù)反向磁力，進而移動或建立轉(zhuǎn)矩。最簡單的例子有固定磁場與旋轉(zhuǎn)磁場。只要改變流過磁場的電流方向，即可變更磁極，并讓磁極(轉(zhuǎn)子)開始旋轉(zhuǎn)。變更線圈的電流方向，即所謂的“換相”(commutatio n)。 有刷伺服電機有刷伺服電機(brushed motor) 的控制原理即是通過機械式電 刷，改變電機線圈中的電流。由于有刷電機能改變流入的電流方向，因此可由直流電源(DC) 供電。有刷伺服電機可分為 2 組零件：電機機殼即具有場磁鐵(Field magnet)，即定子(Stator) 轉(zhuǎn)子(Rot or) 是由線圈所構(gòu)成，中間具有鐵制核心，并連接至電流變換器電刷 則接觸電流變換器，將電流導入線圈中。在使用一段時間之后，電刷即可能磨耗并對系統(tǒng)產(chǎn)生摩擦力;但在無刷伺服電機中則不會發(fā)生此種情況。無刷伺服電機大多數(shù)的無刷伺服電機均使用交流電源(AC)。無刷伺服電機的 控制原理是將鐵制核心置于外部。當轉(zhuǎn)子成為暫時性的磁鐵，定子則成為繞鐵線圈。外部電路的電流將會在既定的轉(zhuǎn)子位置進行反轉(zhuǎn)。所以，此款伺服電機是由交流電所驅(qū)動的。當然亦有無刷D C伺服電機。這些電機一般均具備某些電子切換電路，可針對流入 的DC進行變換。無刷伺服電機的價位較高，但較無磨損問題。 運動控制器與軟件架構(gòu) 許多制造商均建立了自家的驅(qū)動系統(tǒng)，以操控機器人。在考慮 機器人應用中的運動控制系統(tǒng)時，可先了解初階的網(wǎng)狀循環(huán)。至于機器人任務規(guī)劃的較高階功能，則是讓機器人的行動達到 最終的目標。它可能是以單一指令囊括多組目標，或可讓機器人進入特定位置。若機器人采用遙控(Tele-operated) 架構(gòu)，那么這些指令最可能通過連接板外(off-board) 的計算機而傳送的，而且可在此人為操作選擇機器人的后續(xù)動作或行為。在完全自動化的 機器人中，根據(jù)決策用算法的不同，任務規(guī)劃亦可能直接在板上執(zhí)行。在規(guī)劃路徑時，往往會產(chǎn)生“我應該如何到目的地以完成 此任務?”或是“我應如何讓機器手臂移動到該位置?”等問題。而此種問題均可由機器人運動控制器完成。一旦清楚目的地與行進速度之后，伺服電機控制器將發(fā)出控制 信號(PWM 或電流等)至實際的電機驅(qū)動，使其得以到達目的地。一般均以 PID 建構(gòu)控制功能。另請注意，此時亦應建置安全性功能。舉例來說，若高速行進中的機器人在目前的路徑上偵測到人類，則應發(fā)出緊急信號以停止電機或立刻煞車。